一种基于枝梢直连的自适应多态双向RRT机械臂路径规划方法

本发明公开了一种基于枝梢直连的自适应多态双向RRT机械臂路径规划方法，所述方法对随机树生长状态进行区分，针对障碍密集环境和空旷环境采用不同的探索算法；引入目标导向机制，设计自适应目标采样算法，合理进行探索和目标导向；设计自适应生长步长控制器，针对空旷环境、复杂环境以及狭窄通道环境合理调整生长步长；设计枝梢连接策略，节省计算资源的同时提高路径搜索速度；此外，两棵树独立添加目标采样和生长步长控制器以充分利用双搜索树的特点。该方法针对路径搜索算法在不同环境下速度慢效率低的问题，通过设计自适应目标采样概率算法、自适应生长步长算法和枝梢直连策略等，有效提高了算法的表现。