一种绳驱关节结构及机器人

本发明公开了一种绳驱关节结构及机器人，绳驱关节结构包括安装部、关节部、运动部、驱动组件及三根驱动绳。安装部用以安装于机器人的安装端；关节部转动连接安装部，且转动的轴向为第一轴向；运动部转动连接关节部，且转动的轴向为第二轴向，第二轴向与第一轴向相交；三根驱动绳包括两根分别连接安装部，并分别沿第一轴向的两侧布设的第一驱动绳，和一根连接关节部，并与两根第一驱动绳分别沿第二轴向的两侧布设的第二驱动绳；驱动组件安装于运动部，且分别连接三根驱动绳，并能独立拉紧及放松各驱动绳。本方案通过三根驱动绳实现关节的输出端在两个自由度灵活调整，相对于现有技术少一根驱动绳，简化驱动数量，便于提高机器人紧凑性。