一种肺穿刺手术机器人基于点云配准的定位方法

本发明公开了一种肺穿刺手术机器人基于点云配准的定位方法，涉及手术机器人领域。本发明解决了现有肺穿刺手术过程中较难迅速且精准实现胸肺部定位的问题。包括步骤一：配准准备工作：术前通过CT扫描患者胸肺部获取三维图像，在胸肺部三维图像中标记手术目标点，并且重建胸肺部的三维点云数据，即源点云；术中使用双目相机获取胸肺部表面的三维点云，即目标点云；步骤二：对点云数据进行降噪、下采样并提取特征；步骤三：使用改进的RANSAC算法进行目标点云和源点云的粗配准；步骤四：使用改进的ICP算法进行目标点云和源点云的精配准；步骤五：获取从源点云到目标点云的刚体变换矩阵，完成配准定位。本发明用于肺穿刺手术机器人基于点云配准。