基于激光视觉引导的机器人定位抓取系统及方法

本发明提供一种基于激光视觉引导的机器人定位抓取系统及方法，涉及机器人技术领域，包括：智能处理模块接收多模态感知模块输出的信息进行智能处理操作；智能处理操作包括图像增强操作、动态注意力建模操作及在线学习操作；自适应控制模块包括混合位姿控制单元和预测性维护单元；混合位姿控制单元采用基于李群的鲁棒运动学逆解和力位混合控制模式自动切换算法，计算机器人的关节角度和末端执行器位姿。本发明通过多模态感知模块获取丰富的环境和物体信息，结合智能处理模块的图像增强、动态注意力建模和在线学习操作，提高了对目标物体的识别精度，有效降低了光照和物体表面特性对识别的影响。