一种基于数据驱动的手持穿刺机器人系统及其控制方法

本发明公开了一种基于数据驱动的手持穿刺机器人系统及其控制方法，属于辅助穿刺机器人控制技术领域。本系统包括手持穿刺机器人本体、控制上位机模块和导航模块；手持穿刺机器人本体用于在医生的操作或指导下进行穿刺手术；控制上位机模块用于采集、监视与控制穿刺机器人及患者的状态信息，并提供交互界面；导航模块用于为医生提供实时手术导航信息，实时跟踪穿刺针和患者的位置关系，并自动规划出最佳穿刺路径。本发明通过调谐算法动态调整参数和学习系统非线性特性，提升了手持穿刺机器人在复杂情况下的穿刺准确性与稳定性。