基于IT2-FC的下肢康复机器人控制方法、系统、介质和设备

本发明涉及机器人控制技术领域，公开一种基于IT2‑FC的下肢康复机器人控制方法、系统、介质和设备，包括：构建区间二型模糊控制器，构建反馈线性化的下肢康复机器人系统模型；使用LQR方法求最优状态反馈矩阵，制定控制器输入输出的论域，划分论域并构建髋关节和膝关节区间二型模糊控制器的输入和输出三角型隶属度函数；构建区间二型模糊控制规则，使用质心降型法对模糊控制规则推理出的二型输出模糊集降型，得到二型隶属度函数中一型隶属度函数的区间范围，使用重心法进行解模糊得到髋关节和膝关节区间二型模糊控制器的输出，模拟出髋关节和膝关节的运动轨迹。本发明可以适用于患者个体差异大的情况、提高抗干扰能力、提升控制精度。