一种多模态的三维点云配准方法、系统、终端及存储介质

本发明公开了一种多模态的三维点云配准方法、系统、终端及存储介质，所述方法包括：获取初始点云数据，并进行点云特征提取处理和点云图像特征提取处理，得到点云特征和点云图像特征；对点云特征和点云图像特征进行特征增强处理和特征融合处理，得到混合特征；根据混合特征进行特征拼接处理和显著性得分计算，得到显著性得分，并根据显著性得分进行特征选取处理，得到关键点以及关键点特征；根据关键点和关键点特征进行匹配矩阵构建处理和相关权重计算，得到目标刚性变换参数，并根据目标刚性变换参数将初始点云数据进行对齐。本发明通过计算最佳刚性变换参数，并根据最佳刚性变换参数对点云数据进行配准，能够快速实现点云数据的精准对齐。