基于多特征动态加权的三维点云配准方法及系统

本发明公开一种基于多特征动态加权的三维点云配准方法及系统。首先，获取待配准的源点云和目标点云并进行下采样；然后，提取源点云和目标点云的几何特征，包括各点处的曲率和法向角度；从目标点云提取目标点，使用多约束加权评分机制和动态权重优化策略进行点对匹配，将动态加权差异函数值最小的点对作为匹配点对；根据法向角度差异阈值和曲率差异阈值对匹配点对进行筛选，若法向角度差异评分小于等于法向角度差异阈值且曲率差异评分小于等于曲率差异阈值，则保留匹配点对，否则剔除匹配点对；最后，根据保留的匹配点对求解旋转矩阵和平移向量，实现点云配准。解决了传统ICP算法对点云初始姿态敏感、抗噪能力弱及特征利用不足的问题。