利用方向辅助增强算法的移动机器人路径规划方法及系统

本发明公开了利用方向辅助增强算法的移动机器人路径规划方法及系统，包括：标记移动机器人的起始点、目标点和若干障碍点；在公共二维平面上构建网格化地图；在网格化地图上构建二维坐标系，以确定移动机器人的目标方向；根据移动机器人的目标方向，在网格化地图内建立路径连接图；使用增强型黑翅鸢算法在路径连接图中标记最优适应度个体对应的跳跃路径；将最优适应度个体对应的跳跃路径输出为移动机器人的最优导航路径；本发明通过引入方向辅助跳跃路径，并以图结构方式呈现自由网格间的跳跃连接关系，实现了基于目标方向的远距离跳跃路径构建，突破了传统逐点扩展方法的局限，实现了移动机器人在进行路径规划时的路径规划效率。