轨道车辆自动驾驶方法、装置及轨道车辆

本发明提供一种轨道车辆自动驾驶方法、装置及轨道车辆，所述方法应用于轨道车辆，所述轨道车辆行驶于车辆道路，所述方法包括：构建所述轨道车辆在所述车辆道路上行驶的运行约束；基于所述运行约束，确定所述轨道车辆在所述车辆道路上行驶的参考速度曲线；基于所述参考速度曲线，通过双环纵向追踪控制方式对所述轨道车辆进行自动驾驶控制，其中，所述双环纵向追踪控制方式包括基于速度信息对所述轨道车辆在自动驾驶过程中的控制以及基于位置信息对所述轨道车辆在自动驾驶过程中的控制。实现了在自动行驶过程中确保轨道车辆的最小能耗与乘客最优体验。