双电机驱动机器人控制方法、装置及系统

本发明提供一种双电机驱动机器人控制方法、装置及系统，其中该系统包括：主控制器、第一伺服驱动器、第二伺服驱动器、第一电机、第二电机及直流电源；主控制器通过通信总线分别与第一伺服驱动器和第二伺服驱动器连接；第一伺服驱动器连接第一电机，第二伺服驱动器连接第二电机；直流电源通过直流线路分别与第一伺服驱动器和第二伺服驱动器连接；主控制器用于根据接收到的模式控制信号向第一伺服驱动器发送对应的伺服初始化信号和控制信号，以及向第二伺服驱动器发送对应的伺服初始化信号和/或控制信号。本发明实现了巡检机器人在复杂轨道环境下的稳定运行、智能驱动模式切换及实时电机状态监测，并通过自适应控制策略优化驱动器输出。