车辆行驶轨迹规划方法、装置、设备、介质及产品

本申请公开了一种车辆行驶轨迹规划方法、装置、设备、介质及产品，属于自动驾驶技术领域。方法包括：获取目标车辆的未来轨迹集合；根据未来轨迹集合、周边车辆的历史轨迹以及当前交通环境信息，确定周边车辆的与未来轨迹集合中各可行驶轨迹对应的目标预测行驶轨迹；其中，目标预测行驶轨迹基于可行驶轨迹对周边车辆的初始预测行驶轨迹进行调整得到；初始预测行驶轨迹基于历史轨迹与当前交通环境信息得到；根据可行驶轨迹，以及周边车辆的与可行驶轨迹对应的目标预测行驶轨迹，确定可行驶轨迹的目标评分，并输出未来轨迹集合中目标评分最高的可行驶轨迹。本申请既可以提高目标车辆的轨迹规划的自主性和灵活性，也可提高目标车辆的通行效率。