一种智能汽车道路曲线化抽象方法及矢量化路径

本发明公开了一种智能汽车道路曲线化抽象方法及矢量化路径，属于自动驾驶技术领域。该方案包括道路数据采集；滚动空域处理，在设定的时空窗口内动态缓存数据，进行坐标转换；道路曲线化抽象，将道路分段抽象成直线段与曲线段并生成特征点集；路径矢量化，连接直线段并采用缓和曲线连接直线段与圆曲线段；矢量化路径集成，生成以行驶距离为自变量的多段式路径函数；最进行全局矢量化路径集成，并进行坐标系统一。本方法针对现有技术依赖高成本传感器、算力需求较大及路径平滑性不足等问题，基于低成本多源传感器采集车与动态滚动空域处理法生成矢量化路径，可降低成本并优化运算速度，得到高舒适性的多段道路曲线函数与矢量化路径函数。