一种TKY管节点相贯线焊接寻位与自适应纠偏方法

本发明涉及海洋工程自动化焊接技术领域，具体地说，涉及一种TKY管节点相贯线焊接寻位与自适应纠偏方法，其包括以下步骤：采集海洋环境数据，并基于海洋环境数据建立海浪斜面反射扰动势函数，计算生成激光扫描误差分布场；基于机器人激光扫描生成的焊缝点云数据，结合激光扫描误差分布场筛选焊缝点云数据中的异常点，构成待修正点云数据集；定义点云修正目标能量泛函，并结合海浪斜面反射扰动势函数，迭代优化待修正点云数据集，得到修正后焊缝点云数据；基于修正后焊缝点云数据执行机器人进行自动焊接。该TKY管节点相贯线焊接寻位与自适应纠偏方法解决了由于海面反射太阳光导致焊缝点云产生误差的实际情况。