基于激光点云的物体姿态优化方法及SLAM定位方法

本发明公开了一种基于激光点云的物体姿态优化方法及SLAM定位方法，包括：首先，估计当前帧点云与前一帧点云之间的相对位姿，并根据相对位姿和当前帧点云中的静态点云构建起局部点云地图。然后，分别对局部点云地图中的边缘点和平面点采用自适应体素法进行特征拟合，得到线特征和面特征。之后，构建起非线性优化模型，并根据线特征和面特征，通过对非线性优化模型进行求解，得到物体优化后的姿态并以此更新当前帧点云。然后，生成更新后当前帧点云的虹膜图像和Link3D描述符，并根据虹膜图像和Link3D描述符进行回环检测，从历史扫描帧中筛选出最优回环扫描数据。最后，利用最优回环扫描数据优化当前帧点云中物体的姿态。提高特征退化环境下姿态估计的精度。