结合分布式查询以及融合时空信息的不确定性端到端自动驾驶方法、模型及设备

本发明公开了结合分布式查询以及融合时空信息的不确定性端到端自动驾驶方法、模型及设备，为解决确定性的静态表征问题，运用拉普拉斯概率分布建模不确定性地图元素并将概率分布传递给规划。为解决确定性的动态表征问题，将预测和规划统一建模，利用规划词汇群和概率场建模运动规划，使自车与环境高阶交互以降低不确定性的影响。为解决确定性的维度贡献问题，提出多尺度空洞聚合，从通道和空间动态调整不同特征的重要性权重，利用多空洞率卷积扩大感受野以增强整体与局部联系。为解决规划对上游先验信息的依赖，提出分布式查询直接解码原始特征以解耦任务间依赖关系，扩充规划信息的来源。采用端到端流式时序策略和稀疏表征方式提高资源效率。