一种感驱控一体化关节模组

本发明公开了一种感驱控一体化关节模组，包括：壳体，用于安装谐波减速器、动力模块、动力模块后盖、制动模块、固定法兰、驱动模块、控制模块、感知模块和主轴；主轴，转动支撑在壳体和动力模块后盖上；动力模块，用于通过对电磁激励的方式驱动主轴的旋转；动力模块后盖，设有布线槽并与动力模块之间设有间隙；制动模块，用于产生制动力锁止主轴；固定法兰，设有布线槽并对驱动模块和控制模块进行定位；感知模块，用于检测关节模组的温度、振动和位置信号，并传输给控制模块；控制模块，用于控制动力模块、制动模块和实现对关节模组位置、速度和力矩的调控；本发明提升了关节模组的稳定性、响应速度及安全性。