一种腿足式机器人的动态响应路径规划方法及系统

本发明提供了一种腿足式机器人的动态响应路径规划方法及系统，获取腿足式机器人的位置信息和周围环境的感知信息；根据当前位置和感知信息，规划到达目标点的参考路径，根据参考路径构建动态避障凸区域；依据参考路径上选取的多个参考点，预测腿足式机器人的未来状态，根据预测结果，使用模型预测控制算法，构建并求解包含动态避障凸区域约束的优化问题，生成最优控制动作，将最优控制动作转换为控制指令。本发明能够解决巡检等环境动态变化或障碍物密集情况下腿足式机器人的动态响应路径规划的问题，实现了在复杂和动态环境中的高效路径规划和快速动态响应。