一种腹腔镜手术机器人末端位置误差补偿控制方法

本发明公开了一种腹腔镜手术机器人末端位置误差补偿控制方法，包括步骤：S1、在工作空间内分别拖动腹腔镜手术机器人的持镜臂和器械臂至多个随机位置，获取各随机位置各机械臂的末端位置的误差；S2、根据S1得到的误差，获取各连杆参数的误差；S3、根据S2得到的误差计算考虑误差后的持镜臂的末端位置和器械臂摆位后的末端位置；获取器械臂的目标末端位置，由此计算器械臂的相对运动关节的目标值；S4、计算器械臂的相对运动关节的总体误差，结合S3得到的目标值，计算得到考虑误差后的器械臂的相对运动关节的执行值，将其逆解并下发至驱动器执行。本发明可以在不迭代求解误差关节角的情况下，对其总体误差进行补偿。