基于位移载荷耦合关系的工业机器人轨迹迭代补偿方法

本申请公开一种基于位移载荷耦合关系的工业机器人轨迹迭代补偿方法，包括：建立工业机器人的刚度模型；在多个位姿下对金属板料进行位移补偿，同时测量工业机器人的工具头受到的外部载荷，通过最小二乘法求解位移补偿‑载荷方程；将刚度模型和位移补偿‑载荷方程结合，构建工业机器人的轨迹迭代补偿模型；采用设计工具轨迹进行金属板料的成形加工，采集成形过程中工具头受到的外部载荷，代入工业机器人的轨迹迭代补偿模型，求解获得补偿工具轨迹；利用补偿工具轨迹对金属板料进行成形。本申请提供的基于位移载荷耦合关系的工业机器人轨迹迭代补偿方法，能低成本且高效地提高工业机器人的成形精度，以满足高强度金属板材零件的精密成形制造需求。