一种基于双重预分割的大规模物联网数据收集系统及方法

本发明属于机器人控制的技术领域，更具体地，涉及一种基于双重预分割的大规模物联网数据收集系统及方法。所述方法包括：对物联网中的传感器节点进行预分割，将监测区域内的所有传感器节点划分为多个簇，每个簇由一个簇头节点管理；根据无人机数量和数据分布特征，将监测区域划分为多个子区域；基于深度强化学习为无人机群设计无碰撞的飞行路径；无人机根据路径规划过程提供的飞行路径，在检测区域内移动，访问传感器节点并收集数据；同时记录已访问节点和未访问节点的状态。本发明在大规模复杂的物联网环境下，远少于传感器节点数量的无人机即可实现大量数据的采集，并合理规划无人机路径实现无碰撞规划，高效完成节点数据的采集任务。