一种自制三维标定板的长物料平台上机器人手眼标定方法

本发明公开了一种自制三维标定板的长物料平台上机器人手眼标定方法，涉及视觉自动装配钢结构技术领域，解决的是长物料台上的机器人手眼标定繁琐和准确性低的问题；手眼标定方法,包括a：设计一个具有四个标定块的标定板，确定标定特征点；b：移动机器人至标定板上的标定特征点，记录机器人末端执行器位置；c：在水平导轨上移动搭载线激光传感器的龙门式支架，获取扫描平台上标定板的三维测量数据，提取线激光传感器坐标系下的标定特征点；d：利用标定特征点在线激光传感器坐标系和机器人基坐标系下的不同坐标，求解手眼标定矩阵。本方法实现机器人的快速手眼标定，操作简单，长物料台上使用线激光传感器扫描零件的工况，完全满足钢结构装配的精度要求。