一种地面坑洞检测方法、装置、设备和存储介质

本发明公开一种地面坑洞检测方法、装置、设备和存储介质，包括以下步骤：通过激光雷达采集地面3D点云数据，获取障碍物尺寸与位置信息；通过双目相机采集路面图像信息，得到路沿宽度与位置，联合点云负向障碍物识别类型，判断输出当前的坑洞负向障碍物信息；通过YOLO目标检测算法对地面坑洞进行识别，识别到坑洞时利用双目定位算法计算其位置与尺寸信息，与负向障碍物判断结果进行多模态融合得到最终坑洞信息。本发明可检测并区分不同坑洞尺寸，针对不同坑洞尺寸，可多样化调整高空作业平台车辆的车身姿态及行驶速度，显著提升了高空作业平台应对地面坑洞情况的灵活性与安全性。