基于多目标感知低空无人机集群三维动态避障方法

本发明公开了基于多目标感知低空无人机集群三维动态避障方法，属于无人机路径规划与避障技术领域，包括以下步骤：S1：针对静态障碍物，将静态障碍物抽象为障碍物椭球体模型，将无人机建模为保护区椭球体模型，以无人机安全缓冲间隔占比和无人机越界冲突概率作为双目标优化保护区椭球体模型，确定最优安全缓冲间隔并避障；S2：针对动态障碍物，对无人机进行集群划分，并建立集群椭球，计算任一无人机与集群椭球间的相对速度矢量，刻画相对速度矢量所在直线的参数方程，基于蒙特卡洛方法进行多次抽样，基于获得的坐标点与参数方程间的交集关系进行冲突判断，若两者相交，则判定为潜在冲突并避障；本发明能够解决现有方法存在的问题。