一种夹持方向可调节机械爪的传动结构优化方法

本申请提供一种夹持方向可调节机械爪的传动结构优化方法，涉及机械爪设计技术领域，该方法包括：基于初始驱动数据库、第一距离、第一夹角和第二夹角进行仿真，得到多个仿真夹持力数据；进行神经网络训练，并构建复杂非线性关系模型；基于复杂非线性关系模型和粒子群算法，对第一距离、第一夹角和第二夹角进行寻优，得到最优设计参数集合；获取第三传动件和机械指组件转动连接的端部的位置坐标，根据最优设计参数集合和位置坐标，构建贝塞尔曲线，并以贝塞尔曲线的形状作为第三传动件的最优形状，以最优第一距离作为第一传动件和第二传动件的最优总长度；从几何形状上优化传动结构，从而提高机械爪的夹持力稳定性和准确性。