分步去除闪烁场景下背景噪声和闪烁噪声的方法和系统

本发明提供一种分步去除闪烁场景下背景噪声和闪烁噪声的方法和系统，包括：通过场景中光的强度信息和IMU获取的相机角速度信息，标记每个像素每个时刻出现事件的可能性；获取事件相机产生的事件数据，包括事件的空间位置、时间戳以及极性；将每个像素最近产生的事件的时间戳与标记事件的时间戳之差作为输入特征向量，编码为多个通道，输入训练完成的去除背景噪声神经网络，对背景噪声进行去除；估计真实亮度变化阈值cp和偏差bp，并通过估计的cp和bp对去除了背景噪声的事件进行修正，修正后的事件包括闪烁噪声；将修正后的事件建模为时域信号；使用闪烁噪声去除滤波器对修正后的事件中的闪烁噪声进行去除。本发明可以对背景噪声和闪烁噪声分步去除。