一种基于多传感器融合的水下机器人控制平台及操作方法

本发明公开了一种基于多传感器融合的水下机器人控制平台及操作方法，属水下机器人控制技术领域，包括部署在水池内的水下机器人本体，水下机器人本体通过跨介质通讯子系统与可移动控制台通信，同时还包括布置在水池上方向可移动控制台传输水下机器人本体的平面坐标信息的视觉平面定位系统。本发明通过多传感器融合方案提高了定位精度，并通过跨介质通讯和可编程控制器结构设计，实现了水下机器人控制器的实时修改和优化，对水下机器人控制问题的研究具有重要的价值；同时本发明能够自主修改控制器结构，灵活高效地进行控制算法测试和参数调优。