基于混合A星和安全走廊的无人气垫艇入坞轨迹规划方法、系统、介质及程序产品

本发明公开了基于混合A星和安全走廊的无人气垫艇入坞轨迹规划方法、系统、介质及程序产品，属于路径规划领域。本发明方法使用混合A星算法搜索路径，在无人气垫船的控制空间进行采样，在状态空间进行搜索，能够保证规划的路径安全且符合无人气垫船运动学约束，随后通过构建安全走廊将障碍物约束转化为几何空间表征，在此基础上进行符合无人气垫船动力学模型的轨迹优化，能够规划出无人气垫艇入坞的全尺寸无碰撞路径，并将其优化为符合无人气垫艇运动学和动力学特性的最优轨迹。本发明方法有效提升入坞轨迹的运动学可行性与避障可靠性，能够有效解决问题。