一种半球谐振陀螺惯性导航系统误差在线标定方法、装置、系统及可读存储介质

本发明公开了一种半球谐振陀螺惯性导航系统误差在线标定方法、装置、系统及可读存储介质，该方法包括：建立增益误差和失准角误差的动态观测方程；自适应提取不同时间尺度的误差特征，构建高维特征向量；解耦增益误差和失准角误差，得到误差估计值；构造动态补偿矩阵，实时修正测量角速度；设计误差补偿模型的在线自校正机制，动态调整补偿矩阵，适应误差的动态变化；引入自适应时序回归模型预测误差长期漂移趋势，并结合非线性补偿方法，主动抵消误差累积效应；通过稳定性分析，动态调整补偿矩阵的优化速率；基于误差残差的收敛性评估，动态优化误差模型参数。本发明解决了传统方法在动态环境中的局限性，特别是增益误差与失准角误差的耦合问题。