一种基于负载均衡的多自主水下航行器任务分配方法

本发明公开了一种基于负载均衡的多自主水下航行器任务分配方法，进行多自主水下航行器任务分配问题建模；进行基于ACO算法和GA算法的融合启发式多自主水下航行器任务分配策略设计，该策略的输入信息为多自主水下航行器任务分配问题模型，通过ACO算法生成初步的任务分配方案：包括建立水下传感节点与多自主水下航行器AUVs之间的吸引力构成的信息素矩阵和辅助将节点分配给多自主水下航行器的启发式矩阵，计算相应策略t的分配收益Pt，直到以任务分配收益最大化为目标函数；根据每个自主水下航行器的剩余能量进行判断，从而实现多自主水下航行器任务分配。本发明能够负载均衡地适用于复杂的水声通信链路中的多自主多自主水下航行器任务分配。