一种北斗双频INS矢量深组合导航方法及系统

本发明提供一种北斗双频INS矢量深组合导航方法及系统，包括：利用相关器输出的北斗信号鉴别结果、经双频电离层修正后的北斗跟踪通道伪距率计算测量伪距和伪距率；使用预测位置计算的伪距与测量伪距之间的伪距误差、预测速度计算的伪距率与测量伪距率之间的伪距率误差作为量测量输入到组合导航滤波器，对状态变量进行更新并反馈到INS系统对导航参数进行校正；根据校正后的导航信息和星历信息计算用于北斗信号跟踪的码相位和载波频率修正量，以驱动码和载波数控振荡器，其中在导航更新间隔期间，码和载波数控振荡器使用INS系统导航结果所计算的载波频率变化率进行更新。