位置受限下基于改进波变量的主从异构双边遥操作控制方法、存储介质及机器人

本发明公开了一种位置受限下基于改进波变量的主从异构双边遥操作控制方法、存储介质及机器人，方法包括：建立改进波变量算法框架，对从端输入波加入补偿波；构建主机器人任务空间参考轨迹、主从机器人任务空间下位置的映射，并基于闭环逆运动学算法求解主从机器人关节空间参考轨迹；基于人类操作者、远端环境和主‑从机器人特性，构建关节空间下组合的机器人动力学模型；针对组合机器人动力学模型，基于状态转换函数设计关节位置受限下的自适应神经网络控制器。本发明有效解决了位置受限的主从异构型机器人遥操作的高精度安全控制，基于所设计的改进波变量算法提高了遥操作系统的稳定性和透明性，为机器人遥操作控制提供一种新的安全操作方法。