基于多自由度机械臂的逆运动学解算与自碰撞检测方法

本发明公开了基于多自由度机械臂的逆运动学解算与自碰撞检测方法，本发明涉及机械臂控制技术领域，解决了现有机械臂建模、碰撞检测和逆解算技术存在不足的问题，本发明通过建模和逆解算方法，能够有效地计算机械臂的关节角，并通过碰撞检测和角度修正确保解的合法性和安全性；该方法适用于具有7个自由度的机械臂，能够处理复杂的运动学和碰撞检测问题，具有较高的实用性和可靠性；在实际应用中准确地控制机械臂的运动，同时有效避免自碰撞情况的发生，提高机械臂的工作效率和安全性，具有广泛的应用前景和实际价值。