一种夹爪机构、机械臂及夹持力控制方法

本发明涉及智能制造技术领域，公开一种夹爪机构、机械臂及夹持力控制方法。其中夹爪机构包括固定座、驱动组件和两个夹爪，固定座沿第一方向间隔设置有两个滑槽，滑槽沿第二方向延伸；驱动组件包括电机、旋转座、多个啮合件和两个齿条，电机用于驱动旋转座转动，多个啮合件沿周向均匀间隔设置于旋转座背离电机的一侧，两个齿条滑动连接于滑槽，齿条相互靠近的一侧沿第二方向间隔设置有多个驱动槽，沿第一方向两侧的啮合件分别啮合于两个齿条的驱动槽；两个夹爪分别连接于齿条，以使旋转座转动时能够驱动两个夹爪沿第二方向相互靠近或远离。本发明减少了夹爪机构沿旋转座径向的尺寸，使结构更加紧凑。