一种无信号十字路口智能车辆决策方法

本发明属于智能驾驶决策技术领域，公开了一种无信号十字路口智能车辆决策方法，包括：构建无信号十字路口智能车辆决策模型，包括：策略网络和价值网络；策略网络和价值网络均由LSTM神经网络和全连接层组成；将时刻至时刻的自车信息、交通参与车辆信息、交通路口和自车相对位置信息以及目标任务点和自车的相对位置信息组成状态参数作为策略网络的输入变量，以时刻状态参数对应的油门控制信号、方向盘转角控制信号和刹车控制信号组成动作参数作为策略网络的输出变量；采用PPO算法，以策略网络和价值网络的损失函数最小为优化目标对决策模型进行优化，得到最优决策模型；利用最优决策模型输出车辆决策。