一种基于水下机器人编队作业的图像处理方法

本申请提供一种基于水下机器人编队作业的图像处理方法，包括：根据水下机器人编队作业的任务需求，确定观测目标物的位置和观测范围，将水下机器人部署在目标物周围形成环形观测网络；在图像采集过程中动态调整机器人的位姿和相机参数，通过采集若干视角、若干光谱成像，从而获取全方位的目标物图像数据，并对图像进行预处理，包括去噪、增强和校正；通过分析图像的清晰度、对比度和完整性，对采集的图像数据进行质量评估，自适应地调整机器人的运动轨迹和采样策略，对死角区域和遮挡部分进行重点观测，针对死角区域和遮挡部分获取补充的图像数据。