高空作业外骨骼机器人腰部助力控制方法、系统及外骨骼机器人

本发明提供一种高空作业外骨骼机器人腰部助力控制方法、系统及外骨骼机器人，控制方法包括：获取安全带胸带处的拉力实际数据、助推杆的角速度数据、操作者的体重数据以及摩擦阻尼系数数据；将拉力实际数据、角速度数据、体重数据和摩擦阻尼系数数据代入拉力补偿算法，计算得到控制力矩数据和拉力理论值；利用拉力补偿算法，根据拉力理论值与拉力实际数据的差值，更新控制转矩数据，直到差值为零。通过实时采集安全带胸带处的拉力实际数据，并结合人体体重数据与助推杆的角速度数据，利用拉力补偿算法精准计算理论拉力值，根据理论值与实际值的差值动态调整输出力矩，确保实际拉力值快速收敛至理论值，实现对人体腰部后伸力矩的实时动态补偿。