基于3D高斯表示的语义密集视觉SLAM方法及系统

本发明涉及一种基于3D高斯表示的语义密集视觉SLAM方法及系统，属于具身智能领域。该方法通过传感器获取场景的图像数据，构建3D高斯表示的场景模型，融合语义特征与外观特征生成高维语义特征，结合外观、几何和语义约束优化高斯点的参数，根据优化后的参数更新场景模型并优化相机位姿，通过可微分渲染技术生成渲染图像并跟踪定位，利用图像特征检测回环并优化全局地图精度。本发明显著提高了SLAM系统的建图精度和鲁棒性，使其在复杂的环境中能够表现出更优异的性能。