一种考虑参数时变特征的液罐车底盘集成防侧翻控制方法

本发明公开了一种考虑参数时变特征的液罐车底盘集成防侧翻控制方法，包括：建立考虑参数时变的液罐车液体‑车体耦合动力学模型；辨识得到液罐车线性参数变化模型；计算液罐车在参数时变特性下的侧翻稳定边界；建立基于主动转向和差动制动的液罐车底盘集成防侧翻控制器；依照液罐车侧翻评价指标预设控制触发更新规则，以判断是否触发控制指令；在触发更新规则时，液罐车底盘集成防侧翻控制器对前轮施加附加前轮转角，对各车轮施加差动制动力矩，实现液罐车防侧翻控制。本发明通过建立液罐车线性参数变化模型，对时变参数进行实时监测与线性化，能够更精确地描述液罐车在不同工况下的时变参数变化，实现了对液罐车整车状态更加精确的侧翻预测。