一种天地一体多域融合自动驾驶汽车过渡场景定位方法

本发明公开了一种天地一体多域融合自动驾驶汽车过渡场景定位方法，获取行驶过程中的图像，通过视觉图像特征匹配，以判定车辆到达过渡场景区域；构建基于抗差自适应的组合定位模型，所述组合定位模型包括GNSS/LEO/IMU组合定位模型，对室外区域进行车辆定位；以及LiDAR/IMU组合定位模型，对室内区域进行车辆定位；采用交互式多模型算法，在过渡场景区域将室外和室内不同定位方式进行平滑切换。本发明针对传统定位方法在切换场景时的缺陷，提出了一种创新的解决办法，可有效克服当前切换场景下定位精度欠佳的难题，保障自动驾驶汽车行驶时轨迹的连贯与平稳，市场潜力巨大。