一种可调刚度的软体机械手及其抓取控制方法

本发明一种可调刚度的软体机械手及其抓取控制方法，属于软体机器人技术领域；机械手包括由多个沿周向布置的手指构成的动作执行组件，所述动作执行组件通过驱动机构控制实现多模态运动；所述手指包括锯齿状骨架及沿长度方向贯穿其内部的至少两根驱动线；所述骨架采用柔性材料一体成型，其内外侧均设有供驱动线穿行的孔道；通过驱动机构控制驱动线的拉紧或放松，使得手指骨架的长度或弯曲度产生变化，进而实现手指的伸缩及刚度动态调节。本发明解决了现有软体机械手功能单一、刚度与负载能力矛盾等问题。