基于自适应区域路由混合注意力的无人机视觉定位方法

本发明公开了基于自适应区域路由混合注意力的无人机视觉定位方法，包括以下步骤；步骤1，获取无人机‑卫星图像对；步骤2，将无人机‑卫星图像对输入到局部特征提取网络中，得到多个尺度的特征图；步骤3，将多个尺度的特征图中粗粒度特征图输入全局建模网络中，对粗粒度特征图进行特征增强；步骤4，将增强的粗粒度特征图经过由粗到精两个阶段的特征匹配，逐步生成细化的匹配结果；步骤5，根据匹配结果，使用RANSAC算法拟合最佳的单应性矩阵，并根据此单应性矩阵估计无人机当前的经纬度坐标，以实现无人机的全局定位。本发明显著增强模型在复杂场景下的鲁棒性和泛化能力，使无人机在低光照条件、动态遮挡等场景中仍具备精确的定位能力。