一种多轴重载铰接车辆的轨迹跟踪控制方法及装置

本发明涉及一种多轴重载铰接车辆的轨迹跟踪控制方法及装置，属于无人驾驶领域中的轨迹跟踪控制领域。该方法包括如下步骤：构建多轴重载铰接车辆的动力学和运动学耦合模型；基于分层无迹卡尔曼滤波方法对车辆动态特性以及车辆位置进行估计，分别得到车辆的状态参数估计值和位置参数估计值；以各轴的转向角为控制量，基于车辆的状态参数估计值、位置参数估计值和参考轨迹的状态空间表达式构建车辆误差状态空间模型，将车辆误差状态空间模型离散化；基于离散化的车辆误差状态空间模型构建预测模型；利用预测模型对多轴重载铰接车辆的轨迹进行跟踪控制。本发发明可以实现对多轴重载铰接车辆轨迹的精确追踪，保证其行驶过程中的稳定性。