一种集力觉与视触觉的多功能传感器及其测量方法

本发明公开了一种集力觉与视触觉的多功能传感器及其测量方法，其中传感器包括弹性结构、光纤、相机、外壳、反光板、发光二极管、接触体、深度重建和三维力测量模块；弹性结构包括上下平台以及垂直固定于上下平台之间的若干弹簧；光纤与弹簧的数量一致，一一设置于弹簧内部且两端与上下平台固定并呈紧绷悬置状态；上平台与反光板之间镶嵌连接；接触体固定于上平台的顶端凸台内侧，且顶端接触面刚好露出在外壳顶端的敞口位置；相机固定于下平台且摄像头对准接触体的底部中心；深度重建算法模块用于根据接触体图像输出深度图；三维力测量算法模块用于根据光纤的中心波长漂移计算接触体的三维力。本发明可以同时获得接触到传感器的力信息和深度信息。