远程手术操作的动作预测系统及手术机器人系统

本发明提供一种远程手术操作的动作预测系统及手术机器人系统，所述远程手术操作的动作预测系统包括自主运动轨迹生成单元以及器械运动轨迹预测单元；自主运动轨迹生成单元分别部署于远程端和本地端；器械运动轨迹预测单元部署于远程端；在远程端和本地端的通信延迟达到触发条件时：自主运动轨迹生成单元被配置为，基于本地端的机械臂的当前运动状态以及预测模型，分别在远程端和本地端生成自主运动轨迹；器械运动轨迹预测单元被配置为，基于本地端的机械臂的当前运动状态以及远程端的操作信息，生成实时的操作预测轨迹；本地端的自主运动轨迹供本地端的机械臂执行；远程端的自主运动轨迹和操作预测轨迹在远程端叠加显示。