行驶路径边界生成方法、装置、车辆及存储介质

本公开是关于一种行驶路径边界生成方法、装置、车辆及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：获取目标车辆的初始车辆位姿和目标终点位置；基于初始车辆位姿和目标终点位置，利用三次最优曲线规划生成初始行驶轨迹；基于初始行驶轨迹，确定目标车辆偏移参考线的最大横向位置；基于目标车辆的实际行驶边界情况和最大横向位置，对初始行驶轨迹的边界进行修改，生成目标行驶路径边界。本公开能确保可行驶的基础上，提供更宽广的边界范围供智驾进行后续路径规划，生成更加灵活、舒适性更高的路径规划。