一种基于知识蒸馏的自动驾驶四维毫米波雷达点云的语义分割方法

本发明公开了一种基于知识蒸馏的自动驾驶四维毫米波雷达点云的语义分割方法。方法包括先得到四维毫米波雷达点云数据集和激光雷达点云数据集，然后训练激光雷达点云语义分割网络完成后进行冻结，利用冻结后的激光雷达点云语义分割网络结合知识蒸馏网络对毫米波雷达点云语义分割网络进行训练，最后将待测的四维毫米波雷达点云数据输入到训练好的毫米波雷达点云语义分割网络中，得到毫米波雷达点云语义分割结果。本发明利用知识蒸馏网络吸收三维激光雷达点云相对密集的点云分布特征及三维结构信息，提升了四维毫米波雷达点云语义分割网络的性能，探索了四维毫米波雷达点云语义分割的可行性，为进一步拓展四维毫米波雷达语义分割方法奠定基础。