控制器的优化方法、装置、水域可移动设备及存储介质

本申请实施例提供一种控制器的优化方法、装置、水域可移动设备及存储介质。其中，方法包括如下的步骤：获取水域可移动设备的实际行驶数据；根据实际行驶数据，训练得到水域可移动设备的概率动力学模型；利用粒子群算法和概率动力学模型，对控制器的控制器参数进行优化；利用当前优化后的控制器参数控制水域可移动设备的运行，并获取水域可移动设备在优化后的控制器的控制下产生的实际行驶数据；当控制器的优化进程满足第一预定条件时，确定当前优化后的控制器参数为目标控制器的控制器参数；当控制器的优化进程不满足第一预定条件时，返回根据实际行驶数据训练得到概率动力学模型的步骤。本申请实施例提供的技术方案能够减低人工成本。