一种基于无人机的塔式起重机自动巡检方法和系统

本发明提出了一种基于无人机的塔式起重机自动巡检方法和系统，其中所述方法包括：基于所述塔式起重机的结构参数及其所在环境的三维模型，规划巡检路线，生成基于起始点的预置航迹规划方案；初始化所述塔式起重机的状态；无人机飞至预设位置，采集起始点数据；根据预置航迹规划方案和采集的起始点数据，生成巡检路径；无人机根据巡检路径，巡检塔式起重机上的关键点，获得关键点视频；依据关键点视频，进行缺陷识别；根据缺陷识别结果，对塔式起重机进行安全评估；所述系统用于实现上述方法。本发明提高了巡检塔式起重机的安全性，便捷性，可以更全面巡检塔机。