一种家庭智能机器人的导航方法及系统

本发明涉及机器人导航技术领域，公开了一种家庭智能机器人的导航方法及系统，该系统包括：视觉采集模块将若干张视觉图像进行处理，获得视觉路径图像，视觉判断模块将视觉路径图像和上一次采集的视觉路径图像进行分析，基于分析结果对行进路径生成路径校正点，视觉分析模块当识别到疑似路径点时，根据每一路径像素点和聚类中心点对所有的路径像素点进行聚类数列划分，视觉处理模块将视觉路径图像和上一次采集的视觉路径图像进行比对，根据比对结果和摩擦路径模型确定行进路径的摩擦指数，基于综合导航指数判断行进路径是否存在异常，根据判断结果确定是否重新规划行进路径。本发明通过感知地面变化规避行进路径的障碍，提升了导航的可靠性。